سوالات درسی در مورد کنترل ربات

[ebish]

سلام
در رابطه با کد نویسی در متلب برای فضای کاری ربات و همچنین ماتریس ژاکوبین ، برای ربات های موازی؛ در صورتی که امکان داشته باشه دوستان راهنمایی بفرمایند.

ممنون

[robotic]

در رابطه با کد نویسی در متلب برای فضای کاری ربات و همچنین ماتریس ژاکوبین ، برای ربات های موازی؛ در صورتی که امکان داشته باشه دوستان راهنمایی بفرمایند.

فضای کار ربات را با استفاده از حلقه ی for می توانی رسم کنی

یعنی ورودی ها را مثلا بین صفر تا دو پی در آرگومان حلقه for می گذاری
بعد تابع سینماتیک مستقیم را تایپ می کنی

اگر می خواهی رسم کنی در همان حلقه باید از plot و hold on استفاده کنی
اگر می خواهی به صورت جدول داشته باشی باید مقدار خروجی را در متغیر P(k) ذخیره کنی

ژاکوبین را باید روی کاغذ حل کنی و به صورت رابطه در مطلب تایپ کنی

[ebish]

سلام
امکانش هست برای فضای کاری یک نمونه مثال بزنید ؟

[robotic]

سلام
امکانش هست برای فضای کاری یک نمونه مثال بزنید ؟

چون رابطه سینماتیک مستقیم بازوی موازی را خفظ نیستم برای سری می نویسم. موازی هیچ فرقی ندارد فقط دو خطش که همان رابطه سینماتیک است عوض می شود

مثلا یک نمونه برای بازوی سری (آرنجی) به صورت زیر است

برای ترسیم

l1=2;
l2=3;

k=0;
for q1=0:0.0001:2*pi
   for q2=0:0.0001:2*pi
      k=k+1;
      x(k)= l1 * cos(q1) + l2 * cos (q1+q2); 
      y(k)= l1 * sin(q1) + l2 * sin (q1+q2);
      plot(x(k),y(k),'o');
      hold on
   end
end

برای ذخیره کردن

l1=2;
l2=3;



k=0;
r=[0 0];

for q1=0:0.0001:2*pi
   for q2=0:0.0001:2*pi
      k=k+1;
      x= l1 * cos(q1) + l2 * cos (q1+q2); 
      y= l1 * sin(q1) + l2 * sin (q1+q2);
      r(k,:)=[x,y];
   end
end

P=unique(r,'rows');

وقتی موازی می شود فقط y و x رابطشون عوض می شود. یعنی فقط همان خط تغییر می کند

[ebish]

سلام
من معادله سینماتیک معکوس رو محاسبه کردم. در حقیقت طرح من یک طرح بیورباتیک هست که در این طرح از دو موتور برای کنترل کابلها استفاده شده.

4کابل داریم که به صورت رول بک به موتورهامون وصل هستن. حالا با توجه به اینکه مقدار کابل ما متغیر هست؛ باید شرط خاصی را قرار بدیم؟
چون مثال شما برای طول ثابت می باشد.

[robotic]

سلام
من معادله سینماتیک معکوس رو محاسبه کردم. در حقیقت طرح من یک طرح بیورباتیک هست که در این طرح از دو موتور برای کنترل کابلها استفاده شده.

4کابل داریم که به صورت رول بک به موتورهامون وصل هستن. حالا با توجه به اینکه مقدار کابل ما متغیر هست؛ باید شرط خاصی را قرار بدیم؟
چون مثال شما برای طول ثابت می باشد.

مثالی که زدم با فرض متغییر بودن زاویه بود
اگر ربات شما کابلی است شما در آرگومان for به جای زاویه از طول استفاده می کنید
بقیه خطوط همان است

کابل بودن در فضای کاری تاثیری ندارد اما در طراحی مسیر و کنترل بسیار مهم است و آن جا باید علاوه بر فضای کاری قید های دیگر بگذارید

[ebish]

متوجه منظورتون از تغییر آرگومتن for از زاویه به طول نشدم.
چون در هر صورت ما داریم مقدار طول کابل را بر مبنای تغییر زاویه سکوی متحرک تغییر میدیم. در حقیقت با تغییر زاویه سکوی متحرک مقدار طول کابل متصل به سکو تغییر میکند.

نباید از شرط if برای بررسی طول کابل یا زاویه استفاده کنیم.
چیزی شبیه به این کد:
l1=2;
l2=3;

k=0;
for q1=0:0.0001:2*pi
for q2=0:0.0001:2*pi
k=k+1;
x(k)= l1 * cos(q1) + l2 * cos (q1+q2);
y(k)= l1 * sin(q1) + l2 * sin (q1+q2);
plot(x(k),y(k),'o');
hold on
if 1<=l1<=3
elseif 2<=l2<=3
end
end
end

[robotic]

متوجه منظورتون از تغییر آرگومتن for از زاویه به طول نشدم.
چون در هر صورت ما داریم مقدار طول کابل را بر مبنای تغییر زاویه سکوی متحرک تغییر میدیم. در حقیقت با تغییر زاویه سکوی متحرک مقدار طول کابل متصل به سکو تغییر میکند.

نباید از شرط if برای بررسی طول کابل یا زاویه استفاده کنیم.
چیزی شبیه به این کد:

خیر کدتان درست نیست

وقتی شما از کابل استفاده می کنی ورودی شما طول است و نه زاویه

کد یک ربات دکارتی

k=0;
for l1=2:0.0001:3
   for l2=1:0.0001:1.74
      k=k+1;
      x(k)= l1; 
      y(k)= l2;
      plot(x(k),y(k),'o');
      hold on
   end
end

کد یک ربات قطبی

l1=2;

k=0;
for q1=0:0.0001:2*pi
   for l2=2:0.0001:4
      k=k+1;
      x(k)= (l1+l2) * cos(q1); 
      y(k)= (l1+l2) * sin(q1);
      plot(x(k),y(k),'o');
      hold on
   end
end

[vahidsaf]

میتونید کد متلب تحلیل سینماتیک ربات موازی استوارت 6 درجه ازادی رو ارسال کنید

[STA74]

سلام به همگی . یه سوال داشتم

operator master slave environment

تو این نوع کنترل منظور از master و slave چیه ؟