سلام
در رابطه با کد نویسی در متلب برای فضای کاری ربات و همچنین ماتریس ژاکوبین ، برای ربات های موازی؛ در صورتی که امکان داشته باشه دوستان راهنمایی بفرمایند.
ممنون
سلام
در رابطه با کد نویسی در متلب برای فضای کاری ربات و همچنین ماتریس ژاکوبین ، برای ربات های موازی؛ در صورتی که امکان داشته باشه دوستان راهنمایی بفرمایند.
ممنون
هزاران نفر برای باریدن باران دعا میکنند غافل از آنکه خداوند با کودکی است که چکمههایش سوراخ است
فضای کار ربات را با استفاده از حلقه ی for می توانی رسم کنی
یعنی ورودی ها را مثلا بین صفر تا دو پی در آرگومان حلقه for می گذاری
بعد تابع سینماتیک مستقیم را تایپ می کنی
اگر می خواهی رسم کنی در همان حلقه باید از plot و hold on استفاده کنی
اگر می خواهی به صورت جدول داشته باشی باید مقدار خروجی را در متغیر P(k) ذخیره کنی
ژاکوبین را باید روی کاغذ حل کنی و به صورت رابطه در مطلب تایپ کنی
هرکه را اسرار حق آموختند
مهر کردند و دهانش دوختند
سلام
امکانش هست برای فضای کاری یک نمونه مثال بزنید ؟
هزاران نفر برای باریدن باران دعا میکنند غافل از آنکه خداوند با کودکی است که چکمههایش سوراخ است
چون رابطه سینماتیک مستقیم بازوی موازی را خفظ نیستم برای سری می نویسم. موازی هیچ فرقی ندارد فقط دو خطش که همان رابطه سینماتیک است عوض می شود
مثلا یک نمونه برای بازوی سری (آرنجی) به صورت زیر است
برای ترسیم
کد:l1=2; l2=3; k=0; for q1=0:0.0001:2*pi for q2=0:0.0001:2*pi k=k+1; x(k)= l1 * cos(q1) + l2 * cos (q1+q2); y(k)= l1 * sin(q1) + l2 * sin (q1+q2); plot(x(k),y(k),'o'); hold on end end
برای ذخیره کردن
وقتی موازی می شود فقط y و x رابطشون عوض می شود. یعنی فقط همان خط تغییر می کندکد:l1=2; l2=3; k=0; r=[0 0]; for q1=0:0.0001:2*pi for q2=0:0.0001:2*pi k=k+1; x= l1 * cos(q1) + l2 * cos (q1+q2); y= l1 * sin(q1) + l2 * sin (q1+q2); r(k,:)=[x,y]; end end P=unique(r,'rows');
هرکه را اسرار حق آموختند
مهر کردند و دهانش دوختند
سلام
من معادله سینماتیک معکوس رو محاسبه کردم. در حقیقت طرح من یک طرح بیورباتیک هست که در این طرح از دو موتور برای کنترل کابلها استفاده شده.
4کابل داریم که به صورت رول بک به موتورهامون وصل هستن. حالا با توجه به اینکه مقدار کابل ما متغیر هست؛ باید شرط خاصی را قرار بدیم؟
چون مثال شما برای طول ثابت می باشد.
هزاران نفر برای باریدن باران دعا میکنند غافل از آنکه خداوند با کودکی است که چکمههایش سوراخ است
هرکه را اسرار حق آموختند
مهر کردند و دهانش دوختند
متوجه منظورتون از تغییر آرگومتن for از زاویه به طول نشدم.
چون در هر صورت ما داریم مقدار طول کابل را بر مبنای تغییر زاویه سکوی متحرک تغییر میدیم. در حقیقت با تغییر زاویه سکوی متحرک مقدار طول کابل متصل به سکو تغییر میکند.
نباید از شرط if برای بررسی طول کابل یا زاویه استفاده کنیم.
چیزی شبیه به این کد:
l1=2;
l2=3;
k=0;
for q1=0:0.0001:2*pi
for q2=0:0.0001:2*pi
k=k+1;
x(k)= l1 * cos(q1) + l2 * cos (q1+q2);
y(k)= l1 * sin(q1) + l2 * sin (q1+q2);
plot(x(k),y(k),'o');
hold on
if 1<=l1<=3
elseif 2<=l2<=3
end
end
end
هزاران نفر برای باریدن باران دعا میکنند غافل از آنکه خداوند با کودکی است که چکمههایش سوراخ است
خیر کدتان درست نیست
وقتی شما از کابل استفاده می کنی ورودی شما طول است و نه زاویه
کد یک ربات دکارتی
کد یک ربات قطبیکد:k=0; for l1=2:0.0001:3 for l2=1:0.0001:1.74 k=k+1; x(k)= l1; y(k)= l2; plot(x(k),y(k),'o'); hold on end end
کد:l1=2; k=0; for q1=0:0.0001:2*pi for l2=2:0.0001:4 k=k+1; x(k)= (l1+l2) * cos(q1); y(k)= (l1+l2) * sin(q1); plot(x(k),y(k),'o'); hold on end end
هرکه را اسرار حق آموختند
مهر کردند و دهانش دوختند
میتونید کد متلب تحلیل سینماتیک ربات موازی استوارت 6 درجه ازادی رو ارسال کنید
سلام به همگی . یه سوال داشتم
operator master slave environment
تو این نوع کنترل منظور از master و slave چیه ؟
علاقه مندی ها (Bookmarks)